做家務(wù)事往往讓人頭痛，打掃的工作又累又乏味。對(duì)于像我們這樣新婚家庭，自己和妻子工作忙，回家后也是光想休息，難得動(dòng)手打掃一次衛(wèi)生。所以，自己打算買一臺(tái)回家打掃衛(wèi)生，持續(xù)關(guān)注著掃地機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展；僅花了幾年的時(shí)間，智能掃地機(jī)器人在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)就火了起來(lái)，它便捷的使用性，受到越來(lái)越多用戶的認(rèn)可。

前幾年，傳統(tǒng)掃地機(jī)器人使用的隨機(jī)碰撞方式，顯得有點(diǎn)過(guò)時(shí)。取代它的是全局規(guī)劃式掃地機(jī)器人，掃地機(jī)器人從此實(shí)現(xiàn)真正的智能化。當(dāng)我購(gòu)買掃地機(jī)器人時(shí)，首先是看它們的規(guī)劃方式。大品牌：LG、三星、iRobot、Dyson、Neato以及科沃斯等主打型號(hào)都標(biāo)配規(guī)劃式清掃，通過(guò)激光或者攝像頭判斷記錄室內(nèi)狀況，加上獨(dú)特的算法，對(duì)家里的每個(gè)角落進(jìn)行規(guī)劃。讓掃地機(jī)器人走路更有目的性，清掃不再傻乎乎的隨機(jī)碰撞。

隨著加入的企業(yè)越來(lái)越多，單品也越來(lái)越多，主流價(jià)格區(qū)間降到1000至1500元之間。但是很顯然，這個(gè)區(qū)間的產(chǎn)品基本不是路徑規(guī)劃型產(chǎn)品，大部分都是隨機(jī)碰撞式。即使號(hào)稱可以規(guī)劃路徑，那也屬于十分簡(jiǎn)單、體驗(yàn)比較差的類型。對(duì)于規(guī)劃式的掃地機(jī)器人，價(jià)格通常在2000到8000元左右。

經(jīng)過(guò)最終決定，還是選擇了性價(jià)比著稱的小米掃地機(jī)器人。它采用的是標(biāo)準(zhǔn)的激光傳感加SLAM算法的規(guī)劃型導(dǎo)航，激光傳感器這么一看，感覺(jué)就是Neato掃地機(jī)器人的復(fù)制版本。不過(guò)價(jià)格僅需要1699元，入手前果斷借朋友的來(lái)我家試玩一把。

黑色地毯讓小米掃地機(jī)器人癱瘓

小米掃地機(jī)器人使用的激光傳感以及SLAM算法，其實(shí)從規(guī)劃方式可以看到。它先會(huì)通過(guò)激光掃描周圍的環(huán)境，然后利用延邊清掃的模式，分開(kāi)每個(gè)區(qū)域進(jìn)行規(guī)劃。當(dāng)前區(qū)域規(guī)劃好后，使用弓字型方式行走，保證室內(nèi)不漏掃。的確，這類型的路徑規(guī)劃方式相當(dāng)完美。避障礙物能力、餐桌凳下脫困能力都比較出色。

沒(méi)辦法爬進(jìn)黑色地毯

把地毯反過(guò)來(lái)，卻輕松穿越

可是在真實(shí)體驗(yàn)中，就會(huì)遇到各樣問(wèn)題，這些問(wèn)題隨時(shí)導(dǎo)致小米掃地機(jī)器人癱瘓罷工。從上面的動(dòng)圖可以看到，當(dāng)它走到家中的黑色地板或者黑色地毯時(shí)，很自然的進(jìn)行避讓，并且不能攀爬上去進(jìn)行清潔；相比之下，我把黑色地毯反轉(zhuǎn)后，露出米黃色底面再次測(cè)試?？梢钥吹叫∶讙叩貦C(jī)器人，輕松爬到地毯上進(jìn)行清潔。證明了小米掃地機(jī)器人，能成功攀越地毯的高度。但對(duì)于黑色的地板或者地毯卻沒(méi)辦法檢測(cè)，或誤以為進(jìn)入危險(xiǎn)地帶。

當(dāng)我們把小米掃地機(jī)器人放置到黑色地毯上再啟動(dòng)，發(fā)現(xiàn)機(jī)器會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤，沒(méi)辦法啟動(dòng)。手機(jī)APP會(huì)自動(dòng)報(bào)錯(cuò)提示：“懸崖傳感器異常，請(qǐng)擦拭傳感器后遠(yuǎn)離懸崖啟動(dòng)”。可是這明明是地毯??？為啥會(huì)觸發(fā)懸崖傳感器呢？

懸崖傳感器

其實(shí)，這是因?yàn)樾∶讙叩貦C(jī)器懸崖傳感器使用了紅外線（光電）傳感器導(dǎo)致的。紅外傳感器發(fā)射一束光或紅外線到物體上，在合適的距離上如果沒(méi)有收到回波,就可以判斷掃地機(jī)器人進(jìn)入了危險(xiǎn)區(qū)域。如果能夠檢測(cè)到光線（回波），就可以證明它是在安全區(qū)域；而小米掃地機(jī)器人每當(dāng)遇到深色的地板或者地毯后，沒(méi)辦法接收回波，它就會(huì)觸動(dòng)誤警報(bào)，告訴用戶掃地機(jī)器人目前在危險(xiǎn)區(qū)域，需要手動(dòng)處理。

對(duì)于中國(guó)家庭的家裝習(xí)慣，房門門檻都喜歡使用深色的地板磚設(shè)，地毯也偏向于深色更耐臟。當(dāng)小米掃地機(jī)器人遇到這些區(qū)域就會(huì)出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)，而且需要人工操作才能重新啟動(dòng)，會(huì)造成很多用戶的不便。目前，大部分掃地機(jī)器人都會(huì)使用更先進(jìn)的懸崖探測(cè)技術(shù)，利用聲波測(cè)試反饋辨識(shí)懸崖的位置，從而做出防跌落退后的反應(yīng)。

清掃能力讓人滿意

小米掃地機(jī)器人并沒(méi)選擇雙邊毛刷，而是使用單邊刷。順時(shí)針、逆時(shí)針的雙模式，主要是為了避免電線纏繞。當(dāng)行走到房子中間清掃時(shí)，自動(dòng)開(kāi)啟低轉(zhuǎn)速，不會(huì)擊飛垃圾；據(jù)介紹這款掃地機(jī)器人使用的是，標(biāo)準(zhǔn)的日本原裝進(jìn)口NIDEC無(wú)刷電機(jī)，實(shí)標(biāo)1800pa吸力，浮動(dòng)立體吸塵系統(tǒng)配合全密封風(fēng)道，基本不損失吸力；為驗(yàn)證它的清潔效果，下面我將會(huì)通過(guò)最直觀的清掃效果進(jìn)行測(cè)試。

測(cè)試項(xiàng)目：清掃30g燕麥

測(cè)試場(chǎng)地：木板圍城2m×2m的活動(dòng)范圍

測(cè)試結(jié)果：大約清掃五分鐘后，小米掃地機(jī)器人就清掃完畢。通過(guò)清空集塵盒把燕麥全部取出，可以發(fā)現(xiàn)小米掃地機(jī)器人能收回29g的燕麥，與測(cè)試前基本相等，清潔能力讓人滿意。

這個(gè)缺陷!讓我打消了買這臺(tái)小米掃地機(jī)的念頭

那么剩余的1g小燕麥碎去哪里呢？通過(guò)小編的觀察，可以發(fā)現(xiàn)瓷磚于瓷磚之間的縫隙，仍然有較多的燕麥碎殘留。對(duì)于中國(guó)家庭，普片使用的地板磚，恐怕小米掃地機(jī)器人還是要下點(diǎn)功夫了。

2日常使用需確保安全

日常使用需確保安全

在日常使用上，掃地機(jī)器人的核心動(dòng)力需要電池的支撐。電池的容量直接影響電機(jī)吸塵能力、清掃范圍等等。小米配備的LG/松下原裝進(jìn)口高能量密度18650鋰離子電芯，容量為5200mAh，標(biāo)準(zhǔn)模式下單次最大續(xù)航時(shí)間約2.5小時(shí)最大清掃面積約250平米，這樣的配置足夠應(yīng)對(duì)大部分家庭使用；若要對(duì)比其它大品牌所使用的電池容量，小米的電池容量的確很足。但你可能忽略了電池所配備的材質(zhì)，包括Neato、iRobot在內(nèi)，為啥配備給掃地機(jī)器人的是鎳氫電池呢？難道鎳氫電池更便宜？

聚合物鋰離子電池

這類電池輕巧且體積小，無(wú)記憶效應(yīng)，隨用隨充，自放電率低，但缺點(diǎn)是安全性和穩(wěn)定性不足。

鎳氫電池

相比聚合物鋰離子電池來(lái)說(shuō)，鎳氫電池在安全性和穩(wěn)定性方面就比較良好，但相對(duì)的不足就是體積大、重量較重，不能快速充電，自放電率高。

高端的鎳氫電池并不便宜，甚至比鋰電池還要貴。Neato、iRobot所選用的鎳氫電池組非常相似，當(dāng)出現(xiàn)異常狀態(tài)時(shí)迅速熔斷以保護(hù)電池組安全避免危險(xiǎn)；熱保護(hù)器的主要作用是保證電池組的充電溫度，維持在一個(gè)相對(duì)安全的水平下，避免電池出現(xiàn)高溫影響性能，溫度熱保護(hù)器會(huì)傳輸當(dāng)前電池組溫度狀態(tài)值到機(jī)器主板，高端的掃地機(jī)器人會(huì)自動(dòng)降低充電電流以避免電池溫度升高速度過(guò)快，當(dāng)達(dá)到溫度極限后熱保護(hù)器則會(huì)直接斷開(kāi)電池連接；瓷管型溫度保險(xiǎn)絲則是起到第二層溫度保護(hù)的作用，當(dāng)鎳氫電池組溫度升高到危險(xiǎn)水平，且同時(shí)熱保護(hù)器故障未能斷開(kāi)電池連接的情況下，溫度保險(xiǎn)絲會(huì)熔斷并從物理上斷開(kāi)電池連接，保證電池不出現(xiàn)危險(xiǎn)狀況。

紅圈位置是電池組，并沒(méi)受到火燒影響

對(duì)于電池使用安全性上，讓我也想起前幾年一位外國(guó)人，使用掃地機(jī)器人的小故事。當(dāng)天，他們?nèi)胰穗x開(kāi)住所后，機(jī)器人就自說(shuō)自話地啟動(dòng)了起來(lái)，靠近電爐時(shí)將放在電爐上的鍋?zhàn)油崎_(kāi)，然后自己蹲坐在電爐上。隨后，這掃地機(jī)器人很快開(kāi)始融化，融化的機(jī)器人粘在了電爐上引起火災(zāi)。等消防員趕到時(shí)，已經(jīng)只剩一絲灰燼；雖然是一個(gè)可悲的故事，但是我們可以從圖片看到，紅圈位置使用鎳氫電池組。并沒(méi)因?yàn)榛馃鸨?，依然保持完好，證明了鎳氫電池的安全性。

小細(xì)節(jié)略有不足

小米掃地機(jī)器人配備了不同的感應(yīng)器包括防跌落、聲波墻壁、塵盒安裝感應(yīng)器等等。但是，當(dāng)我開(kāi)啟機(jī)器運(yùn)行前，把機(jī)身面板打開(kāi)的狀態(tài)下，機(jī)器并沒(méi)提示錯(cuò)誤，依然可以啟動(dòng)運(yùn)行。當(dāng)碰到較矮的障礙物時(shí)，極有可能造成危險(xiǎn)；相比大品牌的掃地機(jī)器人，當(dāng)開(kāi)啟面板時(shí)為了使用安全性，都會(huì)及時(shí)提示作出反應(yīng)，必須讓用戶把面板關(guān)閉后，才能重新啟動(dòng)。小米掃地機(jī)器人在安全性上還有待加強(qiáng)。

總結(jié)：對(duì)于家里裝修風(fēng)格是使用深色地板或者地毯的用戶，購(gòu)買掃地機(jī)器人的時(shí)候，必須向售貨的店家咨詢相應(yīng)的感應(yīng)器特性。目前較好的掃地機(jī)器人大多選用仿生超聲波偵測(cè)，采用如蝙蝠海豚般的聲波偵測(cè)，連黑色物體和透明物體也無(wú)法屏蔽它的感知。在安全使用上，盡可能避免掃地機(jī)器人與廚房或者其他容易引起火災(zāi)的環(huán)境接觸，保質(zhì)期使用安全。